ドラゴンボールを集めるためにピッコロ大魔王が生み出した部下。性別は無し。身長181cm、体重115kg。趣味は殺人。嫌いなものは死ぬこと。二足歩行するドラゴンのような形態。ヤジロベーにあっさりと横一文字に真っ二つに斬られて死亡、焼いて食べられた。ヤジロベーいわく「かなりの美味」とのことだが悟空は気味悪がっていた。

ピッコロ大魔王が天下一武道会の歴代出場選手殺害を目的に生み出した部下。翼を持つ爬虫類のような人型。身長188cm、体重74kg。趣味は殺人。嫌いなものはべつにない。得意技はあらゆる武術。ピッコロ大魔王にはシンバルよりも数倍強いと評されている。
第22回天下一武道会終了直後に大会参加者名簿を奪い、居合わせたクリリンを殺害。追ってきた悟空との戦いでは、悟空が力を使い切った状態だったために圧勝し、口から出したエネルギー波によって筋斗雲を完全に消滅させる。『元祖』では、舌をロープのようにして相手を捕らえる技や電流を相手に流して感電死させる技も使った。その後は次々と大会参加者達を殺害。原作で判明している犠牲者はクリリンのほかにギランとナムだけだが、『元祖』では男狼、バクテリアン、パンプット、チャパ王とその大勢の弟子も殺している。次の標的であるヤムチャを狙った際（『元祖』では実際に闘っている途中）、ピッコロからシンバルを倒した者の抹殺を命じられ、シンバルを倒したヤジロベーと一緒にいた悟空と再び戦うが、今度は悟空が万全の状態だったためまったく歯が立たず、逃走を試みたところをかめはめ波を受け消滅した。
アニメ『元祖』では、バクテリアンを手からの電撃で感電死させた。『超』では悟空とクリリンが修行の一環として訪れた「おそろしの森」で、クリリンの記憶が生み出した幻影の1人として現れる。
スーパーファミコン用ゲーム『ドラゴンボールZ 超悟空伝 -突激編-』では、悟空が2回目の戦いで取り逃がした場合は後に天津飯に一撃で倒される。

悟空に「じっちゃん」と呼ばれ慕われた育ての親で、彼にカンフーの基礎を叩き込んだ人物。エイジ658年生まれ。占いババの宮殿で悟空と再会した際の年齢は、生きていれば102歳。身長160cm、体重51kg。趣味は散歩。嫌いなものはこれといってない。

ヤムチャの弁によれば、「武術においてその右に出るものはいない」とまで言われた達人で、ウーロンもその名前を聞いたことがあり彼のことを「有名人」と発言しているなど、武道界のみならず世間一般にまでその名は知られているほどだった。死後、占いババにスカウトされた際にも、戦士中最強の実力者として5人目を務めた。また、悟空に素手による格闘術のみならず、如意棒による棒術なども教えた。試合前の一礼をするなど礼儀正しく、礼をしなかった悟空にも注意している。悟空の弁によれば、「女には優しくしろ」とも説いていた。但し、山での生活に必須ではない一般常識は教えなかったため、悟空はブルマに出会うまでは非常に世間知らずであった。

若かりし頃は亀仙人の一番弟子で、牛魔王は弟弟子にあたる。亀仙人が悟空たちに課した牛乳配達などの修行をしている姿を見て、彼ら二人に修行をさせていた頃を懐かしむ場面がある。悟空と対戦した牛魔王は、彼が兄弟子である悟飯に育てられたことや師の亀仙人のことを知っていると聞いた途端に「悟飯さんの孫なら、自分の娘チチを嫁にやってもいい」と発言するなど、彼とは非常に親しい関係だったようである。

悟空と孫悟飯は80歳近い年齢差（#略歴参照）があり、彼を知る人物は二人の間柄を「親子」ではなく「祖父と孫」と捉え、牛魔王は先述の通り「悟飯さんの孫」と発言している。また、ウーロンも孫悟飯のことを「アイツ（悟空）のじいさん」と、アニメでは悟飯本人も悟空のことを「ワシの孫」と発言している。

亀仙人のように、女性好きな面もあるが師と違いセクハラ的言動は取らない。亀仙人とも戦ったことがあるが、亀仙人の技「萬國驚天掌」に耐え切れず敗れた（亀仙人が「萬國驚天掌」を使用したのは、他には孫悟空だけである）。しかし、その武術における天賦の才は亀仙人も高く評価しており、悟空から悟飯が死んだことを聞いたときにはガックリと肩を落とし「惜しい男を亡くした」と言わしめた。

ある満月の夜、小便のため外へ出た悟空が月を見て大猿化した際に踏み殺されてしまう。悟飯の死後、悟空は悟飯が昔拾ってきた四星球のドラゴンボールを形見としている。生前、悟空に満月を見ないように諭していたことから、以前に大猿化した悟空を見ているようである。悟飯を殺した者が自分であるという事実に悟空が気付いたのはサイヤ人、ベジータとの戦いにおいてである。

人格者であり、自らを踏み殺した悟空に対しても、ただただ可愛がり彼の身を心配しており、再会時にもその事には決して触れる事はなく、恨み言も一切言わなかった（ただ、更なる大猿化への懸念はあったため、亀仙人に密かに確認を取ってはいた）。

鳥山明は「悟空はどうして神龍に孫悟飯を生き返らせてもらおうと考えなかったのですか?」という質問に、「おじいちゃんに会えたからいいんじゃないかなあ」と答えている。

悟空はチチとの間に授かった男児に、自分の育ての親である悟飯の名を与えている。この男児が悟空の長男・孫悟飯であり、悟空は「じっちゃんの形見だから」と、四星球を息子の帽子に付けていた。